1. 在实验本节代码前，准备环境一个ubuntu物理机或者虚拟机，下载并使能交叉编译工具链，然后编译好内核源码，参考《编译内核镜像并在云实验室开发板运行》开始第一个内核模块编写和编译运行。

2. 开始第一个内核模块编写和编译运行

在你要写代码的目录下用touch新建两个文件，一个源码文件，一个Makefile。如下：

   ~/linux_driver/01_hello$ touch helloworld_drvmod.c
   ~/linux_driver/01_hello$ touch Makefile
   ~/linux_driver/01_hello$ vim helloworld_drvmod.c

将下面的代码复制到helloworld_drvmod.c, 如下：

  /*
  * Copyright 2024 NXP
  *
  * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
  */
  #include <linux/init.h>
  #include <linux/kernel.h>
  #include <linux/module.h>
  MODULE_LICENSE("MIT/GPL");
  MODULE_AUTHOR("Cloud Lab");

  static int __init helloworld_drvmod_init(void)
  {
        printk(KERN_INFO "Helloworld driver init\n");
        return 0;
  }

  static void __exit helloworld_drvmod_exit(void)
  {
        printk(KERN_INFO "Helloworld driver exit\n");
  }

  module_init(helloworld_drvmod_init);
  module_exit(helloworld_drvmod_exit);

同时编写Makefile：

  ~/linux_driver/01_hello$ vim Makefile

输入如下内容：

  PWD    := $(shell pwd)
  KERDIR := /home/test/kernel_build/linux-imx 
  obj-m += helloworld_drvmod.o

  all:
          make -C $(KERDIR) M=$(PWD) modules
  clean:
          make -C $(KERDIR) M=$(PWD) clean

3. 编译

输入如下命令进行编译：

  ~/linux_driver/01_hello$ export CROSS_COMPILE=~/toolchain/arm-gnu-toolchain-13.3.rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-
  ~/linux_driver/01_hello$ export ARCH=arm64
  ~/linux_driver/01_hello$ make

编译完成后，当前目录下会有如下文件：

  ~/linux_driver/01_hello$ ls
  helloworld_drvmod.c   helloworld_drvmod.mod    helloworld_drvmod.mod.o  Makefile       Module.symvers
  helloworld_drvmod.ko  helloworld_drvmod.mod.c  helloworld_drvmod.o      modules.order

4. 替换云实验室开发板镜像并重新启动

根据《编译内核镜像并在云实验室开发板运行》替换dtb和image，这里仍然需要这一步，因为内核模块在加载时需要和内核编译版本相匹配。

上传并替换云实验室板子的dtb和Image，依次点击用户网页端下面1，2，3的位置，在点击位置2时，选择TFTP，点击3后选择文件~/kernel_build/linux-imx/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8mp-evk.dtb和~/kernel_build/linux-imx/arch/arm64/boot/Image。

上传成功后，点击下方PowerReset EVK按钮，重启开发板。

至此，开发板开始运行自己修改编译的linux镜像。

5. 上传自己编译的驱动模块

在4中编译出了第一个内核驱动程序helloworld_drvmod.ko，通过一次点击下图中的1，2，3位置，然后切换到本地对应的文件目录上传。

6. 运行驱动模块

执行insmod加载模块，然后执行rmmod卸载模块，log如下，可以看到当加载时，打印出了helloworld_drvmod_init里的log, 当卸载时打印出了helloworld_drvmod_exit里的log，执行加载卸载可以多次执行，也没有问题。

  root@imx93evk:~# insmod helloworld_drvmod.ko 
  [   78.650821] helloworld_drvmod: loading out-of-tree module taints kernel.
  [   78.657558] helloworld_drvmod: module license 'MIT/GPL' taints kernel.
  [   78.664275] Disabling lock debugging due to kernel taint
  [   78.669870] Helloworld driver init
  root@imx93evk:~# rmmod helloworld_drvmod.ko 
  [   90.184469] Helloworld driver exit
  root@imx93evk:~# insmod helloworld_drvmod.ko 
  [   92.815313] Helloworld driver init
  root@imx93evk:~# rmmod helloworld_drvmod.ko 
  [   95.760867] Helloworld driver exit

云实验室ARM64开发板上运行最简单驱动程序